諧波減速器是什么？它工作時，固定剛性輪，電機帶動波生器轉動，柔性輪作從動輪，輸出轉動，驅動負載運動。驅動時，波發生器旋轉一周，柔性輪上某些變形的循環次數稱為波數，以n表示。通常用于雙波和三波。雙波傳動柔性輪應力*，結構簡單，傳動比*。因而是目前應用*為廣泛的一種。
它主要包括三個基本部分：
(1)帶內齒圈的剛性齒輪(剛輪)與行星系中心輪相等；
(2)有外齒的柔性齒輪(軟齒輪)是行星齒輪；
(3)與行星架相等的波發生器H。
使用減速裝置時，一般采用波源主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波生器H為桿狀部件，兩端裝有滾動軸承，形成滾輪，與撓性輪1的內壁相互擠壓。撓性輪是一種薄壁齒輪，其內部孔徑稍*于波源總長度，可產生較*彈性變形。波源是使柔性輪產生可控彈性變形的元件。波輪被加載在柔性輪上后，迫使柔性輪的截面由原來的圓變為橢圓，長軸兩端附近的齒與剛柔輪齒完全嚙合，短軸兩端處的齒與剛性輪完全分離。
其它區段的(de)(de)齒(chi)處于嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)與分(fen)離(li)過渡(du)狀態(tai)。在連續旋轉(zhuan)過程中，柔性(xing)輪(lun)的(de)(de)變形不斷發生變化，使柔性(xing)輪(lun)與剛性(xing)輪(lun)之間的(de)(de)嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)狀態(tai)不斷發生變化，從嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、分(fen)離(li)、再嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)……從嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)、分(fen)離(li)、再嚙(nie)(nie)合(he)(he)(he)(he)..。